日時：2005年6月29日（水）13:00-14:15
場所：柏総合研究棟
発表者：門根秀樹
所属：東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻　博士課程二年（発表時）
タイトル：身体性に基づくシンボル創発の力学系によるアプローチ
キーワード：身体性、シンボル創発、力学系、ニューラルネットワーク

書誌：門根秀樹，身体性に基づくシンボル創発の力学系によるアプローチ．ヒトセミナー要旨集, no.7, pp.1, 2005.
（本発表ならびに本要旨について引用する際は、こちらをご利用ください。）

要旨：
シンボルは知能的システムにおいて重要である. 物理的身体的な経験から重要な情報を抽出し, シンボルとして記憶することにより, 獲得した情報を他の状況に応用できるからである. この観点から, ヒューマノイドロボットのための記憶システムも, 蓄積した個々の身体的な記憶の相関に基づいて, 記号的な表現を自己組織化する機能を持つことが望まれる.

運動パターンの記憶に基づいて, 記号的表現を形成し, 具体的な表現から記号的表現への階層的表現を形成し保持する記憶システムについて述べる. これは, 筆者らによって提案されたものである. このシステムは, 自己相関に基づく運動パターンの特徴ベクトルと, 非単調活性関数を持つ連想記憶モデルからなっている. 連想記憶モデルは記号的表現および階層を, アトラクタの分岐として保持する. そこでは, 運動パターンの持つもともとの構造が自然に反映されるものとなっている.

加えて, 身体運動に基づくシンボル創発に関係する可能性のある物理的な現象として受動歩行について議論した. 受動歩行は, コンパス型の模型が制御入力無しで幾らか安定に坂を歩きくだると言う現象である. 現在の受動歩行研究のレビューを行った.

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